Active Disturbance Rejection Control

Active Disturbance Rejection Control je moderní metoda řízení spadající do oblasti adaptivních řídicích systémů …

… začněme ale od začátku.

Řídicí systémy

Cílem řídicích systémů je přizpůsobit chování soustavy (technického zařízení, technologického procesu, apod.) požadavkům. Například, aby hodnota zvolené měřené veličiny odpovídala zadané referenční hodnotě. Jádrem řídicího systému je regulátor, který na soustavu působí vhodným akčním zásahem k dosažení tohoto cíle. Obecné schéma jednoduchého řídicího systému může vypadat následovně.

Schéma řídicího systému

Regulátor musí být nastaven (naladěn) na chování dané soustavy. Vhodné naladění vede k tomu, aby soustava reagovala na zadané pokyny rychle a efektivně (a případně dle dalších požadavků).

Problém při využití klasických řídicích systémů může nastat v situaci, kdy se soustava v čase vyvíjí a její chování se změní (ať již průběžně nebo skokově). Regulátor, který byl naladěn na původní chování soustavy, může být po změně chování neefektivní, případně může řídicí systém zcela přestat fungovat.

Adaptivní řídicí systémy

Hlavním cílem adaptivních řídicích systémů je přizpůsobení se změnám soustavy a zajistit dobré řízení i při těchto změnách.

Změny v řízené soustavě mohou zahrnovat:

Jednou z moderních metod řízení spadajících do oblasti adaptivních řídicích systémů je metoda Active Disturbance Rejection Control (ADRC).

Metoda Active Disturbance Rejection Control

K čemu je vhodná?

Princip metody ADRC:

ADRC

Výhoda při nastavování:

Typické využití:

Jak můžeme metodu ADRC použít, nastavit a implementovat?

V prostředí Simulink je k dispozici připravený blok Active Disturbance Rejection Control. Zapojení bloku je stejné, jako u klasické PID regulace.

Zapojení ADRC

K nastavení bloku stačí provést jednoduchý experiment. Postup nastavení a využití metody Active Disturbance Rejection Control pro řízení hladiny v nádrži naleznete zde.

Podrobnosti o metodě Active Disturbance Rejection Control si můžete přečíst zde.

Mám zájem vyzkoušet si metodu ADRC v prostředí MATLAB a Simulink

Jaroslav Jirkovský (HUMUSOFT), 05.01.2024

close